Зенитная управляемая ракета (ЗУР) — крылатая ракета класса «поверхность (земля, море) — воздух»; беспилотный управляемый летательный аппарат с реактивным двигателем для поражения с высокой эффективностью воздушных целей всех типов (самолёт, вертолёт, аэростат, дирижабль, крылатая ракета и др.); составная часть зенитного ракетного комплекса. К ЗУР относятся также противоракеты, предназначенные для поражения баллистических ракет.
Основные элементы ЗУР: планёр (корпус и аэродинамические поверхности), бортовая аппаратура управления и наведения (БАУН), взрыватели, боевая часть, реактивная двигательная установка. Боевая часть, БАУН и двигательная установка размещаются в корпусе. Аэродинамические поверхности планёра служат для удержания ЗУР на траектории наведения (или для изменения траектории полёта) и стабилизации ЗУР. В ЗУР некоторых типов, предназначенных для поражения воздушных целей на больших высотах (30—40 км и более), в дополнение к аэродинамическому управлению или вместо него применяются газодинамические рули. Аэродинамические схемы ЗУР могут быть различными (например, «нормальная», «утка»), траектория полёта ЗУР, а также состав и принцип действия БАУН определяются методом и способом наведения. В ЗУР используются следующие способы наведения: теленаведение (командное и по лучу), самонаведение (активное, полуактивное, пассивное) и их сочетание (комбинированное наведение). БАУН совместно с наземными средствами или самостоятельно-(в зависимости от способа наведения) непрерывно определяет взаимное положение ЗУР и цели, рассчитывает отклонения от заданной траектории и вырабатывает команды управления. Основу БАУН во всех вариантах составляет автопилот, включающий датчики, преобразовательно-усилительные устройства и рулевые приводы. Боевая часть ЗУР может быть обычной или ядерной. Обычные боевые части ЗУР по принципу действия делятся на фугасные, осколочные, фугасно-осколочные, кумулятивные и др. Они могут быть направленного действия (в основном боевые части осколочного и фугасно-осколочного типов). Подрыв заряда осуществляется в районе цели с помощью взрывателя неконтактного типа, который по принципу действия может быть активного, полуактивного или пассивного типа. В отдельных типах ЗУР, предназначенных для поражения целей на небольших дальностях, могут устанавливаться контактные взрыватели. В двигательных установках ЗУР используются твердотопливные или жидкостные ракетные двигатели. Могут применяться также реактивные двигатели и других типов. По числу ступеней ЗУР бывают одно- и -двухступенчатые, а противоракеты — и трехступенчатые. Современные ЗУР противосамолётной обороны имеют стартовую массу от нескольких кг до нескольких т, максимальная скорость полёта до 1700 м/с, дальность полёта до 700 км, выcота полёта 30—40 км и более.
В СССР первая ЗУР была создана и испытана к середине 1948. В конце 40?х — начале 50?х гг. появились первые ЗУР и в ряде других стран (США, Великобритания, Франция).